Premiers tours de roues !

Après de nombreux mois de travail, notre robot a effectué ses premiers déplacements !

Notre algorithme d'asservissement est architecturé autour d'une double régulation (régulation polaire). La première consiste à réguler chaque roue en vitesse. Puis, à plus haut niveau le robot est asservie en position et suit une consigne.

Sur la vidéo ci-dessous, cette consigne ordonne au robot de se rendre en position x = 1000mm, y = 2000mm

Pour le moment, la base roulante est composée de deux roues et deux codeurs incrémentaux. C'est ce prototype que nous allons utiliser pour développer les algorithmes d'asservissement avant de passer sur la base finale.